MODELO DINÁMICO DE UN ROBOT INDUSTRIAL UTILIZANDO ARQUITECTURAS DE PROCESADORES DISPERSOS

Resumen

Se obtiene el modelo dinámico de un robot industrial de N articulaciones utilizando arquitecturas de procesadores dispersos. Se resuelve tomando como base el procedimiento de Newton-Euler, considerando los aspectos de un planificador, cuyo tiempo de ejecución es el tiempo de cómputo. Enmarcado dentro de la metodología para el desarrollo de sistemas de tiempo real, se conecta un sistema multiprocesador a los eslabones del robot, y debido al acoplamiento dinámico entre los eslabones adyacentes, las relaciones precedentes se manifiestan por medio de las subtareas a ser ejecutados en el sistema. Es decir, que un adecuado desarrollo conduce a una formulación recursiva en la que se obtienen posición, velocidad y aceleración del eslabón i, y posteriormente las fuerzas y pares que actúan sobre el eslabón i referidos a la base del robot. Se ejemplifica con el desarrollo de un planificador estático que determina el modelo dinámico de un robot industrial, utilizando HOOD como metodología y el lenguaje Ada como soporte de ejecución, ambos ampliamente utilizados en entornos de tiempo real.

PALABRAS CLAVE: Modelo dinámico, multiprocesador, planificador de tiempo real, robot industrial.

ABSTRACT

The dynamic model of an industrial robot of N joints is obtained using architectures of dispersed processors. Newton-Euler procedure was used to solve the equations, considering the aspects from a scheduler, whose run time is the computation time. A multiprocessor system is connected to the robot's links, for the development of a real-time system, and due to the dynamic joining among the adjacent links, the precedent relationships are manifested by means of the subtask to be run in the system. That is to say that an appropriate development drives to a recursive formulation in which position, speed and acceleration of the link i is obtained, and later on the forces and pairs that acts on the link i referred to the robot's base. It’s exemplified with the development of a static scheduler that determines the dynamic pattern of an industrial robot, using HOOD like methodology and the Ada language as run support, both broadly used in real time environments.

KEY WORDS: Dynamic model, multiprocessor, scheduling of real time, industrial robot.